作業2-1

脊椎之活動
　　如圖示，兩塊骨頭其間之結合似三度空間低對中的平面對(E型對)，兩者間維持面之接觸，只可行在ｘ、ｙ方向上的平移以及垂直平面之轉動，故其DOF=3，且拘束度亦等於3。

指關節
　　兩塊骨頭(連桿)之間是以似圓柱滾動之高對(higher pair)連結，其接觸點僅限制於及小之面積，承受之壓力較大，但其摩擦力及阻力較小。其與關節附近之肌肉形成一個連桿組，利用肌肉收縮牽動整體的運動。

肩關節
其機件運動之路徑恆繞於一定點，屬於球面運動。兩骨頭(連桿)之關節(運動結)連接形式為三度空間之低對(lower pair)裡的球對(S型對)，僅能在ｘ、ｙ、ｚ軸三方向作旋轉運動，無法作平移，故其DOF＝3，拘束度亦等於３

(一)

(二)

肘關節
上圖(一)中標示之連結部份之運動原理和門閂相像，其型式皆為平面低對中的旋轉對(R型對)，這種對偶僅能做迴轉運動(亦即物體之任何點移動時，均對某垂直線維持一定的距離)，不能作平移運動，故其DOF=1，拘束度=2。
如上圖(二)所示，兩根骨頭以及連接之肌肉視為連桿，以關節當作運動結，形成一個連桿組。當肌肉收縮時會帶動下方之骨骼，以運動結為軸線向上抬動；反之，肌肉放鬆時，骨骼向下運動回復原來位置

詳細整體手肘之運動狀態模擬可參照此處