作業3-1

1 程式碼與執行結果

Y=25:5:64;

L1=31;

L2=33;

A=L2^2-Y.^2-L1^2;

B=-(2*Y*31);

W=A./B;

thy=acos(W);

x1=L1*sin(thy);

y1=L1*cos(thy);

plot(0,Y,'mo:');grid on;hold on;

plot(x1,y1,'go:');axis square ;axis([-10 40 -10 70]);

title('手臂與手肘運動相關位置圖　手臂長L1=31cm,手肘長L2=33cm,肩膀與頭頂距離25cm');

M=[x1',y1'];

line([0,M(1,1)],[0,M(1,2)]);

line([0,M(2,1)],[0,M(2,2)]);

line([0,M(3,1)],[0,M(3,2)]);

line([0,M(4,1)],[0,M(4,2)]);

line([0,M(5,1)],[0,M(5,2)]);

line([0,M(6,1)],[0,M(6,2)]);

line([0,M(7,1)],[0,M(7,2)]);

line([0,M(8,1)],[0,M(8,2)]);

line([M(1,1),0],[M(1,2),Y(1)]);

line([M(2,1),0],[M(2,2),Y(2)]);

line([M(3,1),0],[M(3,2),Y(3)]);

line([M(4,1),0],[M(4,2),Y(4)]);

line([M(5,1),0],[M(5,2),Y(5)]);

line([M(6,1),0],[M(6,2),Y(6)]);

line([M(7,1),0],[M(7,2),Y(7)]);

line([M(8,1),0],[M(8,2),Y(8)]);


2
拳頭最大移動之範圍將為手臂長度加上手肘的長度
也就是整隻手的長度
L1+L2=31+33=64

3

基本上若是要以頭頂為始點的話，就要假設肩關節部分到頭頂呈一直線，

也就是要忽略肩膀的寬度。並且將手臂視為直線，與關節和頭頂在同一平面上運動。

拳頭與手肘部分也連為一直線，不能有所彎曲。

此時才能夠再利用其角度與手臂長度的關係來進行運算