Star*Endli もうひとつの物語
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2007年4月10日 星期二
作業5-2-1
由於我們是探討指節在同一平面的運動情況
故可以設定各關節之連結點皆為旋轉對,僅能旋轉不能平移(DOF=1)
各指間之運動鏈形式可以課本p3-5之圖3-3-a表示
是屬於開放式的機構
使用古魯伯公式
由於連結點均是低對
故m=3(N-1)-2J
其中
N=3(連桿之總數)
J=2(運動節之總數)
==>m=2(可動度)
m>1為多項輸入,需利用與可動度等量之輸入控制項,使機構產生相對運動
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