作業6-2

6.２
１
其中球結的自由度為３(各方向的轉動)，旋轉結的自由度和平面的一樣為１，而筒結則因為可以繞軸轉動及沿軸移動其自由度為２

２
由於題目為空間機構組合
故我們計算自由度的時候應該將公式改為M=6(N-J-1)+Σfi
帶入數值，M=6(7-7-1)+3*3+2*1+1*3=8>0
故機構可動

３
檢驗如下

>>gruebler (7,[3,0,0,3,1])

df =

8



4

有惰性自由度
如圖，















標示箭頭之連桿表示其連結之連桿可以行自轉運動，故惰性自由度為2
所以整體之自由度應為 8-2=6