作業6-3

6-3
一 何謂葛拉索機構及非葛拉索機構?
在一四連桿當中，令四桿的桿長為
g:最長桿的長度
ｓ:最短桿的長度
p,q:中間長度之兩桿的長度

則當s+g＜p+q時，為葛拉索第一類型
s+g＞p+q，為葛拉索第二類型
s+g=p+q，為葛拉索第三類型

其中第一類型又稱為葛拉索機構，根據接地桿的不同可以有下列情況:
１當鄰近最短桿之桿為接地桿時，屬於曲柄搖桿型
２若最短桿為接地桿時，則屬於雙曲柄型
３若與最短桿為相對應桿之桿為接地桿時，則屬於雙搖桿機構

第二類型則稱為非葛拉索型機構，所有活動連桿均屬搖桿

第三類型則為葛拉索機構的特殊型，稱為中立連桿組或暫態連桿組，其有個變換點，其運動是否向前或往後，成為不可預測的情況


二 假設有三組四連桿，設第一桿為固定桿，各桿長度分別如下：
1. 第一組：桿1-桿4分別為7,4,6,5cm
2. 第二組：桿1-桿4分別為8,3.6,5.1,4.1cm
3. 第三組：桿1-桿4分別為5.4,3.1,6.6,4.7cm

• 試問各組應屬何種機構？其迴轉情況會如何？
• 試用grashof()函數檢驗上述三組的連桿組合。
• 上述三組連桿若要成為葛拉索機構，則應如何改善？


第一組
s+g=7+4=11
p+q=6+5=11
s+g=p+q
其為葛拉索機構的特殊型，有一變換點，其搖桿的運動不可預測
因為是以鄰近最短桿之桿為接地桿(7)，故為曲柄搖桿機構
當較短的側桿旋轉時，另一側桿會行擺動

第二組則是
s+g=8+3.6=11.6
p+q=5.1+4.1=9.2
s+g＞p+q
其為非葛拉索機構
所有活動連桿均屬搖桿，任何桿均無法產生完整的迴轉運動

第三組則是
s+g=6.6+3.1=9.7
p+q=4.7+5.4=10.1
s+g＜p+q
其為葛拉索機構
因為是以鄰近最短桿之桿為接地桿(5.4)，故為曲柄搖桿機構
當較短的側桿旋轉時，另一側桿會行擺動


檢驗如下
１
>> granshof(7,[7,4,6,5])
link =
4 5 6 7
ans =
crank-Rocker linkage

２
>> granshof(8,[8,3.6,5.1,4.1])
link =
3.6000 4.1000 5.1000 8.0000
ans =
Non-granshof linkage

３
>> granshof(5.4,[5.4,3.1,6.6,4.7])
link =
3.1000 4.7000 5.4000 6.6000
ans =
crank-Rocker linkage

若要將上述非葛拉索機構便成葛拉索機構，可以將最長桿的長度增大，或是將最短桿的長度增大(但是注意不可以比中間長度兩桿長)，使得s+g＜p+q，則連桿組即可成為葛拉索機構