作業6-1

我有上本週（十二日）的課

1

如圖


















共有12個連桿和16個結


2

此為平面組合機構，故Ｍ=3(N-J-1)+Σfi
M=3(12-16-1)+1*14+2*2=3



3

檢驗如下

>>gruebler (12,[12,2,2])

df =

3




4

滑塊在平面空間可視為稜柱對，無法轉動，僅能在一特定方向上相互滑動，故自由度為１。而滑槽在平面空間則視為複式結，除了可以轉動外也可以行移動，故自由度為２。故在計算可動度時，於滑槽項需要注意連結度ｆ要以２計算